| 中文题名： | 基于视频影像的小型四旋翼无人机自主控制和稳定性增强 |
| 姓名： | |
| 保密级别： | 公开 |
| 论文语种： | 中文 |
| 学科代码： | 080714T |
| 学科专业： | |
| 学生类型： | 学士 |
| 学位： | 理学学士 |
| 学位年度： | 2019 |
| 学校： | 北京师范大学 |
| 校区： | |
| 学院： | |
| 第一导师姓名： | |
| 第一导师单位： | |
| 提交日期： | 2019-06-22 |
| 答辩日期： | 2019-05-22 |
| 中文关键词： | |
| 中文摘要： |
快速发展的计算机视觉技术，促使无人机在更多的民用领域得到了广泛应用。本文结合计算机视觉，针对传统优化控制手段控制小型四旋翼无人机稳定性差这一问题，提出新的优化控制解决方案。基于Pixhawk开源飞控、PID控制理论，设计控制板算法，构造控制模型，通过算法来模拟遥控器控制飞控，阐述控制系统的工作流程；通过研究稠密光流，改善无人机采集板算法，计算无人机速度和位置信息，改善无人机控制板算法完成自主悬停定位；设计三层飞控结构，自定义控制板之间的通信协议，提高系统运行的稳定性；设计实现无人机自主巡航控制；通过分析处理采集板视频流，对无人机飞行稳定性进行量化，并制作相应的图标进行对比。
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| 参考文献总数： | 15 |
| 馆藏号： | 本080714T/19025 |
| 开放日期： | 2020-07-09 |
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