| 中文题名： | 基于视觉注意模型的行星车立体影像避障制图研究 |
| 姓名： | |
| 保密级别： | 公开 |
| 学科代码： | 081602 |
| 学科专业： | |
| 学生类型： | 硕士 |
| 学位： | 工学硕士 |
| 学位类型： | |
| 学位年度： | 2016 |
| 学校： | 北京师范大学 |
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| 学院： | |
| 研究方向： | 立体匹配与三维地形重建 |
| 第一导师姓名： | |
| 第一导师单位： | |
| 第二导师姓名： | |
| 提交日期： | 2016-06-02 |
| 答辩日期： | 2016-05-31 |
| 外文题名： | Planet Rover over Navigation avigation Mapping apping Based on a Visual Attention Model |
| 中文关键词： | |
| 中文摘要： |
多个行星探测车已在月球和火星表面成功进行漫游，高分辨率、高精度的行星表面地形数据是行星无人探测车在行星表面行进和科学探测的基础，是行星无人探测车进行路径规划和安全避障的基本保证。过去在行星表面成功展开漫游的行星无人探测车以视觉导航作为主要的导航避障手段，通过立体视觉的方法恢复出行星无人探测车周围的三维地形，进而检测识别陨石坑、石块等障碍物，完成避障制图。为提高行星车地形重建与避障导航系统的自主性、智能性，本文将在行星车的地形重建与评估过程中，引入一种模仿人类发现障碍物机制的视觉注意模型，完成行星车影像的避
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| 外文摘要： |
Several planet rovers has successfully done the exploration in the surface of the Moon and Mars. High resolution and precision terrain data of the planets’ surface is vitally important to the navigation system of the rovers, and even to the whole explorat
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| 参考文献总数： | 50 |
| 馆藏号： | 硕081602/16001 |
| 开放日期： | 2016-06-02 |
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